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Modelagem e Ciências Sociais Aplicadas
EN3705
Controle Avançado de Robôs
T P I = 3 0 4Recomendação
Fundamentos de Robótica
Ementa
Cinemática e dinâmica de robôs manipuladores (revisão); teoria de estabilidade e sistemas não-lineares para controle (revisão); controle de posição e trajetória de robôs manipuladores: controladores PID, técnica de controle adaptativo, técnica de “sliding modes control”; controle de força e torque aplicados a robôs manipuladores: controle de impedância, “sliding modes control”; controle híbrido: força e trajetória.
Bibliografia Básica
K.S. FU, R.C. Gonzales and C.S. Lee. Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence. McGraw-Hill, 1987
Asada, Haruhiko; Slotine, Jean-jacques E., Robot Analysis and Control, JohnWile & son, 1
Bibliografia Complementar
Victor Fereira Romano (editor), Robótica Industrial, Edgard Blucher, 2002
Roland Siegwart and Illah Nourbakhsh. Introduction to autonomous mobile robots / The MIT Press Cambridge, Massachusetts, London, England, 2004
Gray, J. O. Advanced robotics & intelligent machines, London, IEE control eng. series, 1996
Bijoy k. Ghosh, Ning Xi, T.J. Tarn, Control in Robotics and Automation, San Diego, Academic Press, 1999
L. Sciavicco, B. Siciliano, Modellin and control of robot manipulators, Springer, London, 2000
Tipo
Livre