EN3316
Análise e Controle de Sistemas Mecânicos

Recomendação

Modelagem, Simulação e Controle Aplicados a Sistemas Biológicos

Ementa

Análise de resposta em freqüência; malha fechada de sistemas com realimentação; funções de transferência; Análise de resposta transitória e de regime estacionário: sistemas de primeira e de segunda ordens, compensação por avanço de fase, compensação por atraso de fase, compensação por avanço e atraso de fase; Cinemática e dinâmica de robôs manipuladores; controle de posição e trajetória de robôs manipuladores: controladores PID; controle de força e torque aplicados a robôs manipuladores: controle de impedância, controle híbrido: força e trajetória; variantes dos esquemas de controle PID; controle com dois graus de liberdade. Mecânica e controle robótico de manipuladores (mobilidade, descrição de movimento, matrizes rotacionais, transformações, cinemática direta e inversa, jacobianos).

Bibliografia Básica

BULLO, F.; LEWIS, A.D. Geometric Control of Mechanical Systems: Modeling, Analysis, and Design for Simple Mechanical Control Systems. no. 49 in Texts in Applied Mathematics, New York: Springer-Verlag, 2004.
DORF, R.C. and BISHOP, R.H. Modern Control Systems. 11.ed., New York: Addison-Wesley, 2007.

Bibliografia Complementar

XIN XU, J., PANDA, S.K., LEE, T.H., Real-time Iterative Learning Control: Design and Applications (Advances in Industrial Control). Springer; 1st ed. (2008)
ADAMATZKT, A., KOMOSINSKI, M., (Editors). Artificial Life Models in Hardware. Springer; 1st ed. (2009)

Tipo